マルチドメインスウォームインテリジェンス＆統合クロスプラットフォーム制御

上空の偵察ドローンが広域を俯瞰索敵し、自律型無人水上艇（USV）と地上車両（UGV）へ目標座標をリアルタイム共有して沿岸防衛・海洋浄化を遂行します。

UnmannedSwarm Heterogeneous Multi-Domain Stack

Robotics Core: Swarm Core — Multi-Domain Teaming & Auctions

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Air-Ground Telemetry Bridge
  • Decentralized Auction Core (CBBA)
  • Bio-Inspired Flocking Engine
  • Cross-Platform URDF Graph
  • Self-Healing Mesh Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

UnmannedSwarmにおけるクロスドメイン空地連携と分散合意

複雑な作戦域は、地上障害物、水域障壁、開放空域にまたがります。UnmannedSwarmは、航空偵察機が統一された分散型プロトコルを通じて地上輸送と水上艦艇を誘導する、結束力のあるマルチドメインロボット集団を開発します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications