다영역 군집 지능 및 이기종 크로스 플랫폼 통합 제어

상공의 정찰 드론이 광역 탐색을 수행하고, 무인 수상정(USV)과 지상 로봇(UGV)에 목표 정보를 실시간 공유하여 해안 경비 및 환경 방제 작전을 완벽히 조율합니다.

UnmannedSwarm Heterogeneous Multi-Domain Stack

Robotics Core: Swarm Core — Multi-Domain Teaming & Auctions

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Air-Ground Telemetry Bridge
  • Decentralized Auction Core (CBBA)
  • Bio-Inspired Flocking Engine
  • Cross-Platform URDF Graph
  • Self-Healing Mesh Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

UnmannedSwarm의 교차도메인공지협업 및 분산합의

복잡한 작전지역은 지상장애물, 수역장벽, 개방공역을 아우릅니다. UnmannedSwarm은 항공정찰기가 통합된 분산형프로토콜을 통해 지상운송과 수상함정을 유도하는 응집력있는 다중도메인로봇집단을 개발합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications